Begonnen hat die Tradition der Bärenhaltung im Jahr 1425, als der erste Bärenfang durch Herzog Friedrich dem Streitbaren am Schloss erwähnt wurde.

1452 legte Friedrich der Sanftmütige den ersten Bärengraben an, der 30 Jahre später vergrößert wurde. 1508 wird in einer Niederschrift von Friedrich dem Weisen von einer elfköpfigen Bärenmeute berichtet.

Im Zuge des Ausbaus der Torgauer Burg um 1538 bis 1542 zum Residenzschloss Hartenfels durch Kurfürst Johann Friedrich wurde der Graben erneut vergrößert. Zwanzig Jahre später wurde Kurfürst August von dessen Jäger gerettet und ließ ihm zum Dank die Bärensäule bei Weidenhain errichten.

1624 schaffte Kurfürst Johann Georg I. die heutige Form des Bärengrabens: Über 30 Bären wurden untergebracht.

1759 sorgte die preußische Armee des Prinzen Heinrich in ihrer Heeresverpflegungsorder finanziell für die Fütterung der "wilden Tiere". Die Schlacht bei Torgau im 18. Jahrhundert unterbrach dann aber vorerst diese Tradition. Im Bärengraben gab es keine Tiere mehr, an Stelle derer wurde die Soldatenkleidung nach dem Waschen getrocknet. Auch die Nachnutzer des Schlosses interessierten sich nicht für die Erhaltung und Wiederbesetzung des Bärengrabens.

In den 50er Jahren wollte die Torgauer Bevölkerung ihre Bärentradition wiederbeleben. Der damalige Museumsleiter, Lehrer Markus, richtete an den Zoologischen Garten Leipzig eine Bitte in Sachen Bären für Torgau. So wurde der Bärengraben in etwa 5000 freiwilligen Arbeitsstunden aufgebaut und 1953 zog mit vier ausgewachsenen Bären wieder Leben ein. Nur drei Jahre später begann die Zucht der Raubtiere. Die in Torgau geborenen Jungtiere wurden im linken Teil des Grabens untergebracht. 1965 waren aus dem ersten Stammbesatz 58 Nachkommen geboren, die überwiegend an Zirkusse abgegeben wurden. Heute werden auf Schloss Hartenfels keine Bären mehr gezüchtet!

Bis 1993 kümmerten sich Frau Siegert und danach Frau Stölz um die Bären. Mit Gabriele Mierau und Angela Mierau-Fausack erfolgte ein Wechsel bei den Bärenpflegern, auch liebevoll Bärenmütter genannt.

In den letzten Jahren schrumpfte der Bestand der Bären stetig, bis nun im Jahr 2015 durch Bea und Benno wieder Zuwachs zu verzeichnen war. Mit der abgeschlossenen Sanierung des Flügels E des Schlosses Hartenfels, der damit verbundenen Erneuerung der beiden Bärengräben und des fertiggestellten Neubaus von modernen, artgerechten Bärenställen im Keller des Flügels E sind für die Zukunft der Torgauer Bären wieder positive Weichen gestellt. Im Gegenzug wurden die alten Bärenställe an der Stadtmauer abgerissen.

Zahlreiche Bürger, das Landratsamt Nordsachsen, die Große Kreisstadt Torgau, Vereine und Firmen ziehen an einem Strang, um die Zukunft der Torgauer Bären abzusichern.